前言

随着21世纪的到来，我国人民的生活水平不断提高，人们对高品质生活的渴望 不断增强，居民对于汽车的需求也逐年增加，汽车保有量呈上升趋势。据2022年中国 汽车工业协会发布汽车全年产业产销数据，分别完成2702.1万辆和2686.4万辆，同比 增长3.4%和2.1%，全年实现小幅增长。驾车出行确实可以带给人们方便，但也加剧 了交通堵塞以及尾气所带来的空气污染等问题，同时行车安全也考验着每一位驾驶员 的驾驶技术。根据中华人民共和国2022年国民经济和社会发展统计公报，道路交通事 故万车死亡人数1.46人。在此背景下，自动驾驶系统的出现则可以很好的提高汽车安 全性能，减少交通事故的发生。 
目前，全世界科技领先企业纷纷投资建厂，投入大量的人力与财力到自动驾驶技 术这一先进领域。2009年，谷歌公司开始研发无人驾驶汽车，并成立了Waymo[ 1] 公 司，正式开启自动驾驶汽车计划，在2016年到2018年进行运营和测试，于2018年12 月，该公司推出了面向自动驾驶网约车的Waymo One应用。Tesla[ 2] 公司在2014年着 手研究自动驾驶功能，2016年发布二代Autopilot系统，其中包括自动驾驶功能，2018 年推出了全自动驾驶计划，并承诺到2020年实现完全自动驾驶功能，但由于各种技术 和监管问题，Tesla至今未实现完全自动驾驶。百度公司于2013年开始自动驾驶技术 研发，在2017年成立自动驾驶事业部，宣布“Apollo计划[ 3] ”，并在北京开展自动驾 驶测试，到2021年，Apollo经过多次版本的更新，能够完整的提供整套的技术方案， 并在2022年宣布，将于2023年计划量产自动驾驶汽车，并且将自动驾驶技术推广至 更多的