1. 本文测试环境：

ubuntu：20.04，虚拟机
ROS1：noetic
ROS2：foxy

2. 先说结论

ROS1 与 ROS2 共存，需要考虑三个问题：
1） 不同Ubuntu版本，有不同版本的ROS1和ROS2推荐，尽量不要任性地乱装；
2）ROS1和ROS2安装过程中，是否会出现文件“删改”的问题？目前使用下来，并没有。找一找两者的安装路径，会发现有各自独立的地盘。如下图RO1(noetic）和ROS2（foxy)独立存放。

参考链接：
如何将ROS1和ROS2安装到同一个ubuntu系统中

3,ros1 instal

jetson zoo

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
echo $ROS_DOMAIN_ID
export ROS_DOMAIN_ID=0
echo $ROS_DOMAIN_ID

4,ros2 install

**colcon build --cmake-args -DPYTHON_EXECUTABLE&#